
% assumiamo dei valori numerici per i parametri del motore:
% (sono valori "scelti a caso", che non hanno necessariamente un riscontro
% fisico realistico)
clear all
close all
L=1e-3;
R=0.1;
beta=0.01;
J=50;
k=1;
% vettore contetente diversi guadagni di controllo:
Kc=[20 50 100 200 500 1000];
for ii=1:length(Kc)
    % polinomio caratteristico in catena chiusa:
    dcc=[L*J  L*beta+R*J  R*beta+k^2+k*Kc(ii)];
    % numeratore della G_ry
    num=k*Kc(ii);
    % definiamo la G_ry
    Gry=tf(num,dcc);
    % definiamo un asse dei tempi per la simulazione
    t=0:.001:1;
    % calcoliamo la risposta al gradino della G_ry
    y=step(Gry,t);
    % plottiamo la risposta
    plot(t,y);
    grid on;
    hold on;
end;
hold off
xlabel('t');
ylabel('y(t)');